Ο Stephen Antonakos μετανάστευσε μαζί με την οικογένεια του από την Ελλάδα στις Ηνωμένες Πολιτείες το 1930, σε ηλικία 4 ετών. Μεγάλωσε στο Μπρούκλιν, το μικρότερο από πέντε παιδιά, παρακολούθησε ελληνικό σχολείο και έπαιρνε μέρος στις λειτουργίες της ελληνικής εκκλησίας. Παρατηρώντας τον μεγαλύτερο αδελφό του να ζωγραφίζει, ήρθε για πρώτη φορά σε επαφή με τη ζωγραφική. Μετά το Γυμνάσιο, εργάστηκε για σύντομο χρονικό διάστημα ως ανεξάρτητος εικονογράφος, αλλά "η οπτική μου εκπαίδευση" όπως παρατηρεί ο ίδιος "γεννήθηκε και αναπτύχθηκε στο Μουσείο Μοντέρνας Τέχνης". Ξεκίνησε με κατασκευές από κομμάτια γούνας και υφάσματα που έβρισκε στη γουνεμπορική περιοχή, όπου διατηρούσε ατελιέ, και γύρω στα τέλη της δεκαετίας του 50 τα κολάζ του παρουσιάστηκαν σε εκθέσεις.
Ο Antonakos σχολιάζοντας την εποχή εκείνη, έχει πει: "συχνά δούλευα με ανοιχτά και κλειστά κουτιά, πλαίσια με βάθος, και άλλου είδους περίκλειστα αντικείμενα που λειτουργούσαν για μένα ως μικροσκοπικά δωμάτια, δοχεία συναισθημάτων. Μέσω της συλλογής, της κατασκευής και τοποθέτησης των στοιχείων σε νέα περιβλήματα, αυτά γίνονται πιο συμπαγή, πιο έντονα". Εντοπίζει τις ρίζες αυτής της ανάγκης, "στην πολύ μικρή εκκλησία στον Άγιο Νικόλαο, το χωριό όπου γεννήθηκα. Τα σπίτια μας ήταν πολύ απλά και οι άνθρωποι δούλευαν πολύ σκληρά. Μπαίνοντας όμως στο παρεκκλήσι, ήταν σαν να διεισδύεις σε έναν διαφορετικό κόσμο. Στο εσωτερικό του ένιωθα ότι καταδυόμουν βαθιά μέσα στα ίδια μου τα συναισθήματα και συγχρόνως έβρισκα τον παράδεισο. Τα πλούσια χρώματα, ο χρυσός, η ατμόσφαιρα που σε ανύψωνε, όλα με συγκινούσαν υπερβολικά. Εκεί μέσα αισθανόμουν πραγματικά ο εαυτός μου".
Κατά τη διάρκεια της δεκαετίας του '60, ο Antonakos άρχισε να δουλεύει με νέον και να προσεγγίζει τα θέματα του από αρχιτεκτονική σκοπιά με τους σωλήνες νέον των έργων να τέμνουν γωνίες, να ορίζουν περιοχή οροφής, να διχοτομούν δωμάτια, να μεταβαίνουν στο εξωτερικό των κτιρίων. Από τότε, είναι υπεύθυνος για περισσότερες από 35 μόνιμες δημόσιες εγκαταστάσεις στις Ηνωμένες Πολιτείες, Ιαπωνία και Ευρώπη, συν τα "παρεκκλήσια" που έχει δημιουργήσει για πολλά σημαντικά μουσεία.
"Το Νέον είναι ένας ελεγχόμενος παράδεισος" παρατηρεί ο Antonakos, αλλά επισημαίνει ότι το έργο του και ειδικά τα "παρεκκλήσια" δεν πρέπει να ταυτίζονται υπέρ του δέοντος με την Ελληνική Ορθοδοξία: απευθύνεται σε όλους.